技术方案18冲压机器人搬运工作站技术方案

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一、工件原形材料及工件工艺请求：

1.1工件的原形材料：

工件品种与规格：以用户署名盖印版的工件图纸为准（构造大局见“典范工件附图”）。

材质：通俗碳钢。

工件板厚：1mm。

最大工件形状尺寸：××1mm。

工件最大分量：25kg。

1.2对被搬运工件的请求：

工件表面不能有影响运做品质的油、水份和氧化皮。

工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等弊病。

二、劳动处境：

电源：3相ACV（3相5线制），功率：25KW，50Hz±1Hz，电源的摇动小于10%。

劳动温度：5℃—45℃。

劳动湿度：90%如下。

收缩空气：不低于0.5MPa。

收缩空气压力：0.4～0.6MPa。

光线：充沛，透风优越。

三、机械人劳动站简介：

3.1工艺过程：

工艺过程：人为安顿来料-机械人抓取材料—订正场所—放入模具—冲压成型（应用方负责）—取制品—放在指定场所（供方可创议）。

物流方法：人为。

3.2劳动站简述：

该机械人劳动站要紧用于工件的主动化上料。本案装备采纳单工位三班制，每班劳动时候8小时，而且装备知足24小时三班络续功课劳动才略。

系统要紧包罗一套6自在度搬运机械人本质、机械人节制系统及运用软件、专用真空抓手、节制柜底座、空气冷干机、对边框及配套平安围栏等装备。

操纵人员只要将待冲压的工件转运至待抓取场所处，直接挪用联系程序便可终了的主动化搬运，具备高效、敏捷、波动牢固等特征。

劳动站原形采纳混凝地盘基构造。

系统为以1台搬运机械人+对边框+真空抓手，能够终了工件的主动化历程。

3.3机械人劳动站布局:

劳动站平面安排图（占大地积约为×mm）

3.4机械人劳动站成果图：

3.5机械人劳动站行为过程：

3.6节奏策画：

抓取工件放对边框定位12秒，抓工件放到冲床12秒，冲压10秒，抓取工件放到制品架12秒，总节奏≤50秒。

四、劳动站建设清单：

建设清单明细表

序号

称号

型号及建设

临盆厂家

数目

备注

一、弧焊机械人

1

机械人本质及节制器

型号：

ABBIRB-/2.55

ABB

1套

要紧建设：准则建设机械人本质，灵验负kg，臂展2.55米柜，反复定位精度0.07mm

二、抓取装备

1

专用真空抓手

型号：暂无

1套

要紧材料：

1.2.1、铝型材骨架

1.2.2、真空吸盘

1.2.3、真空产生器

1.2.4、真空过滤器

2

对边框

1套

三、周边装备

1

空气冷干机

日本/SMC

1套

2

节制柜底座

1套

3

机械人底座

1套

5

平安围栏

1套

四、系统节制装备

1

节制系统

建设：操纵盒、配线盒、电磁阀等

1套

2

平安系统

光栅装配

1套

五、随机备品备件、材料

1

备品备件

1套

2

随机械械

1套

3

配套材料

装备整机解说书，出厂随机材料

1套

五、关键装备的要紧参数及建设：

5.1专用真空抓手：

5.1.1抓手翰介：

真空抓手要紧由型材骨架、真空产生器和吸盘三部份构成。型材骨架的结谈判吸盘在骨架上的装配场所是依照工件参数和机床参数优化策画，防止抓具与机床干扰和吸点场所不公道形成工件因自重下坠变形。真空产生器依照文丘里管（Venturi）道理劳动，只要供应收缩空气真空产生器便可霎时形成真空。

①空吸盘②型材骨架③机械人装配法兰

5.1.2抓具特征：

-型材骨架采纳铝型材搭建，分量轻、强度高、形状鲜艳且吸盘装配便利。

-收缩空气供应形成真空的动力，获得真空简略。

-真空产生器无疏通部件，无磨损，不需保护，机构紧凑，不发烧，噪音小。

-真空回路带真空度探测机能。

-真空回路带吹气机能，倏地释下班件，保证最散劳动周期。

5.1.3关键元器件品牌（暂定）：

序号

称号

品牌（产地）

1

铝型材

依通（华夏）

2

真空产生器

SMC(日本)

3

真空吸盘

SMC(日本)

5.2对边框：

5.2.1对边框简介：

对边框用于工件的精断定位，保证机械人二次无误抓取工件。对边框制做成双斜度，放在对边框上的工件在重力效用下下滑直至紧靠两个方位的挡柱。在两排盖住上装配了到位传感器决断工件是不是到位。对边框要紧由底座、上装配架、衬板、到位探测单位等构成。

①.到位探测单位1②.衬板③.挡柱④.到位探测单位2⑤.到位探测单位3

⑥.底座

5.2.2对边框特征

-行使双斜度定位工件，无行动部件，装备简略牢固；

-底座采纳矩管骨架焊接，强度高，波动性强；

-上装配架采纳铝型材做，形状鲜艳，调动便利；

-衬板采纳白色胶料，裁减工件下滑阻力，保护工件不被划伤；

-三个光电探测惟独同时触发后，确认板料无误到位后采会给机械人一个对边终了记号，防止误操纵。

5.3节制柜底架：

节制系统集摆放在节制柜底架上。底架骨架采纳型材焊接而成，上铺藊豆斑纹钢板斑纹钢板上制做过线孔，系统总线经过过线孔与站内装备相连。

六、电气节制系统：

6.1在示较器上，可直觉对搬运情况和参数施行监控并可随时讨取搬运纪录。对每种工件均可便利地设定搬运工艺及参数（搬运程序）,搬运程序可施行储蓄并被随时挪用；劳动时按操纵者采用的搬运程序终了工件的主动搬运。在搬运中，可儿为干扰搬运，在搬运半途因故中止后，智能处置持续搬运方法。

6.2对起头劳动的时候、待机时候及停机时候施行纪录，同时能够纪录下用户的操纵纪录，以及警纪录。

6.3反常诊断中止机能:节制系统元器件、机械人等装备呈现反常时，施行主动诊断，供应阻碍消息，保证系统平安；搬运反常、用户操纵反常等环境下能诊断并选取停机保护法子。

6.4系统设有操纵权力，权力分为时时操纵者、高等操纵者、培修人员等，不同的权力只可操纵响应按钮或更正响应的数据，进而增添系统的平安性。具备“手动”、“主动”取舍机能，在“手动”大局下能够人为参加，在“主动”大局下机械人主动终了搬运操纵。而且设有：电源开/关及教导按钮；急停按钮，当产生不测时可紧张中止。

6.5全系统采纳数字化处置，可经过通信的方法和外界装备相接，所罕见据均能长途保存和观察。由于系统采纳网络相连，是以本系统具备很大增添性，为往后增添工位提升便利性。

6.6本系统具备主动保管和断电回顾机能，系统参数一旦更正，本系统将马上施行主动保管，纵然骤然断电，系统里的全数参数也不会被丧失。

6.7节制柜内路线具耐油性，有线号套管，接地标识等，便利培修。节制柜建设有排风散热装配。节制柜与各工序装备和传输线之间采纳准则的线槽盒施行相连，楷模整齐。

6.8装备多处设有紧张中止开关，在紧张的环境下能马上中止装备的任何劳动。

6.9装备设有红（装备报警或阻碍）、黄（装备停息）、绿（装备正在运转）三种阻碍报警教导，并装配在装备显然场所。操纵者能确切懂得目下系统运转情况。

6.10装备设有平安接地系统。